Esperantisto ekde sia 14a jaro, Auld post la reveno el la armeo komencis verki en Esperanto poemojn por Esperanto en Skotlando, kaj en 1952 li debutis antaŭ la internacia legantaro per poemciklo Spiro de l' Pasio en la poemaro Kvaropo. Kvar jarojn poste aperis lia 25-ĉapitra poemego La infana raso, poste kelkfoje reeldonita, interalie ankaŭ en la nederlanda, portugala kaj hungara tradukoj. Poste li verkis aliajn poeziajn librojn en Esperanto, kaj multaj el liaj prozaj libroj kaj eseoj estis kolektitaj en Pajleroj kaj stoploj (1997).
Kvankam unue Auld diskoniĝis kiel poeto, lia posta agado estis tre multfaceta. Li kompilis antologiojn anglan (1957), skotan (1978) kaj Esperantan (1958) kaj Novan Esperantan Krestomation (1991). Jam ses eldonoj de lia progresiga lernolibro Paŝoj al plena posedo aperis. Li estis vicprezidanto de Universala Esperanto Asocio (UEA) kaj prezidanto de la plej alta lingva instanco de esperantlingvanoj Akademio de Esperanto (1979–1983). Ekde 1999 ĝis 2002 li prezidis la Esperantan PEN-Centron. Auld estis redaktoro de la organo de UEA Esperanto, kaj ankaŭ de la literaturaj gazetoj Monda Kulturo, Norda Prismo kaj Fonto, kaj dum pli ol kvarona jarcento li redaktis La Britan Esperantiston (1973–2000).
Eminenta estas lia traduka agado. Interalie li tradukis la sonetojn de Ŝekspiro kaj ties verkojn Epifanio aŭ Kiel vi volas kaj Komedio de Eraroj. Ekde 1993 William Auld intime kunlaboras kun ruslanda eldonejo Sezonoj, ĉe kiu aperis kelkaj liaj tradukoj inkluzive de la trivoluma epopeo de Tolkien La Mastro de l' Ringoj entuziasme akceptita de la legantaro kaj la kritiko.
Lia literatura agado premisis lian kandidatigon por la literatura Nobel-premio. (Estis unua fojo kiam iu estis kandidatigita pro verkoj en Esperanto.) Kvankam ne li, sed Grass, ricevis tiun premion, la kandidatigo kaŭzis multajn pozitivajn menciojn pri Auld kaj pri la Esperanta literaturo en la amaskomunikiloj tra la mondo (Times, Daily Telegraph, Le Monde, La Stampa, BBC kaj multaj aliaj), kaj internacia elektantaro, formita dank' al la iniciato de La Ondo de Esperanto, proklamis lin La Esperantisto de la Jaro 1998. Li estas ankaŭ plurfoja laŭreato de la Belartaj Konkursoj de UEA, laŭreato de la premio Onisaburo Deguchi (1995) kaj de la Esperanto-Kulturpremio de Aalen (2000). Lia librokolekto en 2001 estis transdonita al Skota Nacia Biblioteko en Edinburgo.
Nelonge antaŭ sia forpaso Auld donis sian konsenton pri reeldono de La Mastro de l' Ringoj, kiu aperos venont-jare. Homoj mortas, sed iliaj verkoj povas esti senmortaj, kaj la memoro pri William Auld vivos tiom longe, kiom en la mondo restos legantoj de libroj en Esperanto.